崇祯九年，張獻忠率軍攻破中都鳳陽時，時年隻有十八歲的齊豪因餓得活不下去，又見農民軍勢大，連大明皇帝的祖墳都給刨了，腦子一熱便索性參加了農民軍，其後便跟着張獻忠的軍隊到處轉戰，做起了把腦袋系在褲腰帶上隻爲求口飯吃的賣命勾當。因他年輕，又幼時學得幾手拳腳功夫，故而這幾年征戰下來不僅沒有送命，反而在軍中漸漸出人頭地起來。
崇祯十六年，張獻忠攻占湖北後改武昌爲京都，自稱大西王，其部農民軍也随之稱爲大西軍，這年已經25歲的齊豪在大西軍中也成了一名軍官，手下管着幾百号人，算是個不大不小的人物了。後來張獻忠見李自成已占領北京，便決定入川建立屬于他的基業，命令大西軍向四川開進，身爲大西軍的一員，齊豪自然也跟着入川。
崇祯十七年八月，大西軍進攻重慶，此役齊豪因沖鋒在前，率先執殺明巡撫陳士奇立下大功，被張獻忠破格提爲身邊親軍營将。大西軍占領成都後，張獻忠改成都爲西京，正式建立大西國，改元大順，以崇祯十七年爲大順元年，置内閣和六部，對前明投順官吏加以任用，以汪兆齡爲内閣大學士兼左丞相，嚴錫命爲大學士兼右丞相。
大西政權建立後，張獻忠即開始經營四川，招攬流民，恢複生産，他嚴厲鎮壓橫暴地方的前明官紳和地主，在大西軍内部則嚴格約束士卒，不許淫掠，對違紀者有由“捆打”至“枭示”的處罰。同時張獻忠還命令釋放前明獄中囚犯，将各府縣的庫金銀赈濟流民。張獻忠的這些措施使得四川人心短時間内得以安定，過去曾受前明官紳地主壓迫的奴仆或紛起暴動響應大西軍，或向大西政權的地方官府告發故主罪狀，使其受到制裁。
同年，張獻忠改革大西軍制，特設大西軍各部爲120營，每營都設總兵。齊豪更由張獻忠親自點名提爲這120名總兵官之一，其頂頭上司便是大西皇帝義子、定北将軍艾能奇。
大西軍經營四川期間，李自成領導的大順軍已在清軍進攻下逐漸敗亡。清軍占領黃河流域各省後，分兵南下。僞清順治二年，清廷派人入川向張獻忠招降，被張獻忠以己爲漢人絕不降虜嚴加拒絕，并召集文武計議抗清，恢複中原。
順治三年八月，清肅親王豪格統兵逾劍閣入阆中，張獻忠聞訊親自率大西軍主力迎擊，至西充的鳳凰山，清兵猝至，因疏于防備，大西軍一時未及投入作戰，結果混亂中，親自敵前察看的張獻忠被清軍弓箭射死。
張獻忠戰死後,面對豪格大軍的進逼，大西軍群龍無首不得不向南撤退，此時大西軍後面是窮追而來的清軍，前面則是憑借長江扼守的南明軍隊，大西軍幾乎走到了山窮水盡的境地。彼時軍中人心混亂，士氣低迷，不少大西軍在四川招收的士兵都紛紛開了小差，更有不在少數的軍官攜金潛逃。面對此危局，齊豪卻堅定的相信大西軍不會敗亡，他竭力約束部下，使得其部成爲少數幾支沒有士兵逃跑的營頭，得到艾能奇的誇贊。
爲了應對危局，張獻忠養子孫可望、李定國、劉文秀、艾能奇四人一緻決定把幹涉大西軍指揮的張獻忠皇後和臣相汪兆齡處死，四人也同時各自恢複原姓，形成大西軍由四将軍領導的體制。四人中孫可望原來的地位和威信比較高，年紀稍大，又讀書識字，故而被李定國、劉文秀、艾能奇共推爲首，成了大西軍餘部的最高指揮者。
解決了内患後，大西軍餘部在孫可望、李定國、劉文秀、艾能奇的領導下，集中于四川綦江，收集潰散，重整隊伍。在此次重整中，張獻忠所設的120營被裁撤，齊豪所部被直接撥入艾能奇麾下調用。其後，在孫可望等人指揮下，重整後的大西軍一舉擊破據守重慶的南明總兵曾英部，曾英落水淹死，部衆潰逃，大西軍由此渡過長江天險，進入遵義。由于清肅親王豪格派遣的軍隊追蹤而來，大西軍繼續南撤，進入貴州，順利地占領了省會貴陽。
明貴州按察使張耀、布政司參議曾益、都指揮使陳瑞征等逃到定番州，拼湊了一批兵馬負隅頑抗大西軍。孫可望遂派定北将軍艾能奇領兵進攻這這股明軍殘兵。此戰，齊豪被艾能奇委以前鋒，于二月十二日率先攻克定番，生俘貴州按察使張耀。後困所占地區地方殘破，到處是一片荒蕪，軍中糧食接濟不上，艾能奇被迫帶領齊豪等人回師。
大西軍在貴陽安整期間，雲南發生土司沙定洲造反事件,緻使明黔國公沐天波逃離昆明，孫可望便以爲黔國公複仇的名義出兵雲南。大西軍開進昆明,四将軍共同稱王，孫可望稱平東王，李定國稱安西王，劉文秀稱撫南王，艾能奇稱定北王。原各王麾下所屬仍由各王直接提制。
順治四年，孫可望派劉文秀出征川南,同年大西軍與南明永曆朝廷展開聯合抗清的談判。
永曆二年(僞順治五年）五月，艾能奇率領齊豪等将出征東川土司叛亂，結果兵馬進至東川府三十裏處，突然遭遇埋伏道路兩側的祿氏土兵襲擊，前鋒将齊豪率部拼死抵禦，掩護中軍後撤，豈料祿氏土兵攜有大量染毒箭枝，艾能奇于後退途中被土兵毒箭射中，連夜擡回昆明，結果不治身亡。
艾能奇戰死後，孫可望、李定國、劉文秀三人大怒，增派兵馬再次進攻東川，此役原定北王麾下諸将帶罪立功，齊豪爲洗主将陣亡之恥，親自帶人攀爬絕壁小道，一舉從後擊潰散祿氏土兵，徹底占領東川及其附近各縣。
東川之戰後未過多久，艾能奇部下的将領便面臨人生重大選擇，他們必須從孫可望、李定國、劉文秀這三個王爺中選擇一名效忠，因孫可望是平東王，聲望和權勢最大，故不少艾能奇部下的将領都選擇歸順孫可望。
但齊豪卻因投奔孫可望的将領太多，本身孫可望麾下的兵馬也是最強，多他一個不多，少他一個不少，自己投了孫可望未必會和從前在艾能奇麾下一樣得到重用，反而倒是選擇投奔李定國或是劉文秀對自身未來發展有利。抱着這樣的念頭，齊豪便向孫可望派來的兵部官員表達了願歸安西王麾下的意願，孫可望得知他的決定後并未阻攔，但也因此對齊豪心生不滿。
歸調李定國麾下後，齊豪并未如同事先所想那般得到李定國的重用，但也未遭到排擠，隻是不如李定國原先那些親信将領般親近，其它一應軍中待遇倒也不厚此薄彼，這讓齊豪在失望的同時也稍稍欣慰。
其後幾年，齊豪便在李定國的麾下參與了衡陽之役和桂林之役。衡陽之役，齊豪部并未正面與清軍厮殺，而是承擔後勤糧草輸送任務，李定國陣斬尼堪後占領衡陽後，齊豪被李定國委任爲衡陽守備。然而未過幾月，因湖南清軍主力未因尼堪被殺而大傷元氣，孫可望又沒有對李定國提供足夠的支持，反而暗中拖李的後腿，緻使清軍在喘息之後卷土重來。
面對清軍的優勢兵力，隻有2000多兵馬的齊豪不得不棄守衡陽，退回武岡。此雖非是齊豪之過，但李定國卻仍以他未經一戰便輕棄重地的罪名大加責罰，削去其總兵一職，改由參将銜軍中效命。李定國部署桂林之役時，齊豪率部趕赴中軍聽命，參與攻占全州之役，其後繼續從事後勤糧草運輸任務，爲攻打桂林的大軍保障糧草供給。
别人都是幹得沖鋒陷陣，斬将奪旗的威風事，自家卻總是幹押送糧草的後勤事，有功勞是别人的，有罪過卻是自家的，時日久了，齊豪心中難免沒有看法，再加上李定國此人雖是難得大将，可卻對非其嫡系的兵馬将領有排斥之心，這讓齊豪對當初的選擇多少有些後悔。一日酒後更是發了幾句牢騷，不料卻被人報到了李定國那，結果李定國雖沒有對他如何，但從此以後更是不加重用。
永曆七年（順治十年）李定國因受孫可望逼迫而轉戰廣東，率軍攻打重鎮肇慶，此戰齊豪受命先參加進攻梧州之役，後率軍占領開建，未直接參與攻打肇慶之戰。次年，李定國二打廣東，繞開重鎮肇慶，兵鋒直指新會，初始，齊豪并未受命東進，而是留守梧州。後圍城數月不果，李定國便命齊豪率部策應淩海将軍陳奇策的水師進入西江，攻占江門。此役齊豪配合陳奇策部擊斃清廣東水師總兵蓋一鵬，控制廣州出海口，切斷了新會同廣州的通道。廣東清軍當局見形勢危急，平南尚可喜和靖南耿繼茂親自率兵前往江門，加強廣州南面和西面的防務，但仍是不敢與李定國主力決戰。
十月初三，李定國親統大軍号稱二十萬對新會發起總攻，明軍先後采取掘地、大炮轟城、伐木填壕等戰術等強攻，卻被負隅頑抗的守城清軍一一擊退，進攻并未得手。在此期間，齊豪帶領手下兵馬一直駐于江門，與當面清軍進行小規模的接觸，各有勝負。
十二月，清靖南将軍朱馬喇率領滿、漢八旗清軍從北京趕至廣州，有了滿州兵的壯膽，尚可喜和耿繼茂随後也齊發廣州清軍主力配合朱馬喇向新會發起攻擊。因軍中染役，明軍與清軍激戰四日，全線敗退。
李定國大軍主力後撤後，散落在新會附近州縣配合大軍作戰的其餘明軍頓時陷入進退兩難境地，除淩海将軍陳奇策仗着水師安然出海撤走外，其餘深入新會附近的明軍都被清軍截斷後路，或全軍被殲，或大部被殲，餘者分散活動。這當中，損失最重的就是那些響應明兩廣總督連城壁的義師，幾乎大半都被清軍一網打盡。
齊豪是在李定國大軍撤走後的第四天才知道自己成了孤軍的，一開始他也試圖率部突圍，可是清軍已将各處西撤道路加以封鎖，優勢兵力的滿漢清軍各處出擊，到處都是明軍被殲的消息傳來。在兩次強行突圍失敗，部下損失一半後，齊豪不得已隻能下令部下分散突圍，自己率領數十名老弟兄潛入山區，以待清軍封鎖結束再行西撤。
這一等就是大半年時光，期間齊豪等人一直幻想安西王大軍再次東進，可是等來的隻是清軍不斷的搜山，當初一同潛入山中的幾十名弟兄也死了一半。
躲在山中，沒有吃沒有喝，甚至連睡的地方都沒有，今日不知明日事，誰也不知道自個何時死。漸漸的，齊豪的心也涼了下來，受于生計所迫，他不得不帶着手下兄弟做了些土匪勾當，沾了無辜百姓的性命，若不是太平軍突然占領新會，恐怕他們從此以後真就要落草爲寇了。