建安十四年209年，劉備與孫權組成聯軍大敗曹操軍，曹操北歸，劉備趁機占領荊州，率領趙雲等将南征長沙。
長沙太守韓玄向劉備投降，黃忠随從韓玄投降。然後便是他“發光發熱”的時機到了——那便是收川立功：建安十六年211年，劉備經益州牧劉璋部将法正作向導，進駐葭萌，即四川廣元。
黃忠與龐統魏延等随從劉備。劉備于葭萌厚樹恩德，以收民心。建安十八年213年，劉備與劉璋決裂，黃忠與卓膺率兵自葭萌向劉璋進兵，劉備先引兵到關中，後與黃忠軍會合，黃忠常先登陷陳，勇毅冠三軍，一路進攻到涪城。
劉璋派遣劉跂，冷苞，張任，鄧賢等前來阻擋，都被攻破，黃忠與魏延随劉備進攻綿竹，綿竹守城将領李嚴，費詩等向劉備投降，黃忠随劉備率軍進圍成都，與諸葛亮，張飛，趙雲等包圍成都。
建安十九年214年，劉備包圍成都十幾天，劉璋投降，黃忠被任命爲讨虜将軍。
後面比較有名的就是定軍揚威了：
建安二十三年218年，劉備及法正進駐陝西陽平關，在漢中與曹軍對峙，黃忠随劉備出征。
建安二十四年219年，劉備率軍與夏侯淵交戰，夏侯淵所率兵馬都是精銳，黃忠推鋒必進，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動谷，将夏侯淵斬殺于定軍山。
張飛妻子夏侯淵從女安葬夏侯淵。同年，劉備稱漢中王，以關羽爲前将軍、馬超爲左将軍、張飛爲右将軍，黃忠爲後将軍，賜爵關内侯，反超同爲五虎将的趙雲。
建安二十五年220年八月，黃忠去世，曾有一子黃叙，英年早逝，無後。
終其一生，可謂老當益壯，并成爲它的代名詞。
這裏值得一提的是黃忠跻身前後左右四将軍，而擠掉了同是五虎大将的趙雲。黃忠和趙雲都很兇猛，萬馬軍中取大将首級，如輕而易舉。
黃忠的定軍山之役成了代表作；趙雲的力斬五将，都是三國演義中稀少難得的名篇。他們二人誰更厲害呢？黃忠既爲五虎上将又是四将軍之一，是否代表他比趙雲個厲害？
先看定軍山黃忠斬殺夏侯淵，夏侯淵是曹魏名将，又是曹操的左右手，以善于帶兵出名。卻說杜襲引軍逃回，見夏侯淵，說黃忠奪了對山。
淵大怒曰：“黃忠占了對山，不容我不出戰。”
張合谏曰：“此乃法正之謀也。将軍不行出戰，隻宜據守。”
淵曰：“占了吾對山，觀吾虛實，怎麽不出戰？”
合苦谏不聽，淵分軍圍住對山，大罵應戰。法正在山上舉起白旗；任從夏侯淵各樣謾罵，黃忠隻不出戰。
午時今後，法正見曹兵厭倦，銳氣已堕，多下馬坐息，乃将紅旗招展，鼓角齊鳴，喊聲大震，黃忠身先士卒，馳下山來，猶如天崩地塌之勢。
夏侯淵措手不及，被黃忠趕到麾蓋之下，大喝一聲，猶如雷吼。淵未及相迎，黃忠寶刀已落，連頭帶肩，砍爲兩段。
後人有詩贊黃忠曰：“蒼頭臨大敵，皓首逞威風。力趁雕弓發，風迎雪刃揮。雄聲如虎吼，快馬似龍飛。獻馘勳績重，開疆展帝畿。”
黃忠斬了夏侯淵，曹兵大潰，各自逃生。黃忠乘勢去奪定軍山，張合領兵來迎。忠與陳式兩下夾攻，混殺一陣，張合敗走。
再看老趙雲力斬五将：時有西涼大将韓德，善使開山大斧，有萬夫不當之勇，引西羌諸路兵八萬到來；見了夏侯楙，楙重賞之，就遣爲前鋒。
德有四子，皆通曉武藝，弓馬過人：長子韓瑛，次子韓瑤，三子韓瓊，四子韓琪。韓德帶四子并西羌兵八萬，取路至鳳鳴山，正遇蜀兵。
兩陣對圓。韓德出馬，四子列于兩邊。德大聲大罵曰：“反國之賊，安敢犯吾境地！”
趙雲大怒，挺槍縱馬，單搦韓德交兵。長子韓瑛，躍馬來迎；戰不三合，被趙雲一槍刺死于馬下。次子韓瑤見之，縱馬揮刀來戰。
趙雲施逞舊日虎威，抖擻精神迎戰，瑤抵敵不住。三子韓瓊，急挺方天戟驟馬前來夾攻。雲全然不懼，槍法不亂。四子韓琪，見二兄戰雲不下，也縱馬掄兩口日月刀而來，圍住趙雲。
雲在中心獨戰三将，少時韓琪中槍落馬，韓陣中偏将急出救去。雲拖槍便走，韓瓊按戟，急取弓箭射之，連放三箭，皆被雲用槍撥落。
瓊大怒，仍綽方天戟縱馬趕來；卻被雲一箭射中面門，落馬而死，韓瑤縱馬舉寶刀便砍趙雲。雲棄槍于地，閃過寶刀，生擒韓瑤歸陣，複縱馬取槍殺過陣來。
韓德見四子皆喪于趙雲之手，肝膽皆裂，先走入陣去。西涼兵素知趙雲之名，今見其勇敢如昔，誰敢比武？趙雲馬到處，陣陣後退。
趙雲匹馬單槍，來往沖突，如入無人之境。後人有詩贊曰：“憶昔常山趙子龍，年登七十建奇功。獨誅四将來沖陣，猶似當陽救主雄。”
後人通常以此來比趙雲的返老還童，本來則不然，和黃忠比較，趙雲此役，明顯沒有黃忠的定軍山聞名：
其一，夏侯淵是曹魏主帥，殺死了此人，曹魏群龍無首，黃忠爲蜀漢立下蓋世之功；韓德不過是夏侯楙手下一員戰将，默默無名，無法與夏侯淵比美。
其二，夏侯淵是一位非常超卓的軍事将領，擅長打運動戰，所以當時軍中流傳着一句話，“典軍校尉夏侯淵，三日五百，六日一千。”
夏侯淵參加過曹操指揮的每次戰争，并且常常受委派到各地平定暴亂。最超卓的一次戰争是攻擊韓遂的興固之戰，韓遂的部下多爲氐族和羌族，非常精銳。
夏侯淵遠程奔襲，襲擊了韓遂的後方，韓遂來救，又抓住時機，以疲勞并且不占質量、數量優勢的戎行一舉打敗了韓遂，韓遂從此一敗塗地，坐待夷滅。