莊公并沒有聽從石碏的進谏，他去世之後，州籲的哥哥公子完即位，爲衛桓公。衛桓公即位的第二年，因爲弟弟州籲驕橫奢侈，于是罷免了州籲的所有職務，州籲出國逃亡。後來，州籲與鄭國國君鄭莊公的弟弟共叔段結交，并聯合逃亡在外的衛國人，襲擊殺害了衛桓公，州籲自立爲國君，他也因此成爲春秋時期第一位弑君篡位成功的公子。
州籲弑君篡位後，喜歡打仗，也不能很好地安定百姓，因此得不到衛國人的擁護。同年九月，衛國的大臣石碏聯合陳國殺死了州籲，擁立衛桓公的弟弟公子晉即位，爲衛宣公。
在衛宣公即位之前，他就和父親衛前莊公的姬妾夷姜亂爲，夷姜後來生下了太子伋。宣公在爲太子伋選夫人的時候，本來是安排齊國的公主宣姜嫁給太子伋。可是當宣公看到宣姜的美貌之後，竟然自己喜歡上了，并把她娶來做妾室。宣姜後來生了公子壽和公子朔。夷姜死後，宣公聽信了公子朔的讒言，以爲太子伋一直在記恨宣姜，于是就派太子伋拿着白旄出使齊國，并派人在路途中把太子伋殺掉。公子壽爲了救太子伋，頂替太子伋前往，後來公子壽和太子伋都被殺害。宣公失去兩個兒子後，隻得立公子朔爲太子，公子朔即位後爲衛惠公。
公子壽和太子伋的黨羽對惠公懷恨在心，最終發動叛亂，趕走了衛惠公，立太子伋的弟弟黔牟爲國君。八年後，齊襄公率領諸侯讨伐衛國，平定叛亂之後，重新讓衛惠公回到了衛國。惠公的兒子是衛懿公，懿公喜好養鶴，甚至讓鶴乘坐大夫的車子，國人大爲不平。後來，狄人攻打衛國，衛懿公兵敗被殺，衛國經過了此次變故，也由大國變成了小國。
衛懿公死後，衛人立公子頑的兒子爲國君，爲衛戴公。戴公即位一年之後就去世了，齊桓公又立戴公的弟弟毀爲國君，爲衛文公。文公即位之後，爲了恢複康叔、武公治國時期的盛況，他輕徭薄賦，時常自省。然而，這種情況并沒有得到長時間地維持。晉國公子重耳爲了躲避災禍而流亡于各個國家。衛文公十六年，重耳到了衛國，但是文公并沒有對重耳以禮相待。公子重耳就是後來春秋五霸之一的晉文公，他回到晉國之後，開創了晉國的霸業。
文公去世後，成公即位，是衛國的第21任國君。公元前632年，晉國想向衛國借路來援救宋國，衛成公沒有答應，晉國的軍隊于是改從南河渡過。晉國同時向衛國提出借些兵力的要求，衛國的大夫們準備應許的時候，而衛成公卻堅決不借。衛國的大夫元咺（xuān）不滿意文公的做法，于是開始攻擊衛成公，成公也因此遭到驅逐，逃往楚國。後來晉文公讨伐衛國，分割了衛國的部分土地給宋國，用來懲罰他曾經逃到衛國時受到的無禮待遇，以及這次不救援宋國的過錯。
兩年以後，衛成公到了周王室那裏，請求周天子讓他回國，同時希望能和晉文公會面。在周天子的幫助下，衛成公終于和晉文公修好，他也重新回到了衛國。衛成公回到衛國之後，立刻誅殺了元咺。
衛獻公是衛國的第25任國君，獻公十三年，他讓著名的琴師師曹教宮妾們彈琴，師曹教得盡心盡力，甚至還把學不好的宮妾進行了鞭笞。結果這番舉動不但沒有得到獻公的贊許，反而惹怒了獻公，被狠狠地鞭笞了三百下。
衛獻公十八年，有一次獻公提醒大夫孫文子和甯惠子有要事商量，于是兩人連早飯都沒來得及吃，都前去待命。結果到了日上三竿的時候，衛獻公仍然沒有召見他們。原來衛獻公早就把這件事給忘了，去了園林中打獵。兩人得知後，便找到園林中去。在園林中，衛獻公也不注重自身形象，穿着獵裝就和他們大聲說話，這是對重臣的嚴重侮辱。後來，孫文子起兵，打跑了衛獻公，衛獻公逃奔到齊國。孫文子和甯惠子共同擁立衛獻公的弟弟公子秋爲國君，爲衛殇公。
衛殇公即位後，甯惠子的兒子甯喜和孫文子因爲争寵而互相怨恨。後來衛殇公命令甯喜攻打孫文子，孫文子兵敗逃到晉國，請求晉國護送衛獻公回國複位。衛獻公此時在齊國，齊國國君齊景公聽到此事後，與衛獻公一同前往晉國請求晉國護送衛獻公回國。晉國答應衛獻公幫忙征讨衛國，用結友之計引誘衛殇公前來。衛殇公前往晉國會見晉平公的時候，晉平公扣押住了衛殇公和甯喜，護送衛獻公回到了衛國。衛獻公在外逃亡了12年，終于回到了衛國複位。
衛獻公後面是衛襄公，襄公的夫人沒有兒子，他的妾爲襄公生下了一個兒子，爲公子元。後來公子元即位，爲衛靈公。靈公的夫人去世後，靈公立宋國的公主南子爲夫人。南子雖然是一位女子，卻通過靈公掌握着衛國的實權。孔子周遊列國的時候，曾經訪問過衛國，南子與孔子也有過一次隔帳相見的機會。南子在叩頭還禮的時候，身上的配飾發出了清脆的響聲。《論語》中也有記載，子路對孔子打算前去拜訪南子非常的不滿。後來，孔子認爲衛靈公喜好美色勝過了喜好德行，于是離開了衛國。
南子貌美，但生性肆恣，她原本是宋國的公主，後來嫁給衛靈公做夫人。但南子因爲宋國的公子朝容貌俊美，于是便和他私通。衛靈公對此并不加以制止，反而縱容南子。公元前496年，衛靈公爲了滿足南子的請求，召見公子朝，并在洮（táo）地進行會面。衛靈公的太子蒯聩（kuǎi kuì）在路過宋國的野外時，當地的人唱道：已經滿足了你們的母豬，爲何還不歸還我們那頭漂亮的公豬？母豬指的是南子，公豬指的是公子朝，意思是說，已經滿足了南子，爲什麽還不把宋朝歸還給宋國。
太子蒯聩聽後感到非常羞恥，對家臣戲陽速說：你跟着我去朝見夫人，夫人接見我的時候，我一回頭看你，你就把她殺了。戲陽速同意後，兩人前去朝見南子。南子在接見太子蒯聩的時候，他回頭看了戲陽速三次，戲陽速忍不下心刺殺南子，所以一直都沒有下手。太子蒯聩頻頻用眼睛向戲陽速示意，南子覺察到他的臉色有異常，知道他要刺殺自己，特别害怕，号哭着逃走了。南子把這件事趕忙告給了衛靈公，衛靈公聽後大怒，太子蒯聩也因此逃亡到了宋國。
衛靈公生前想立自己的兒子公子郢（yǐng）爲太子，衛靈公去世後，南子遵照衛靈公的意願，立公子郢爲太子。公子郢卻說：郢不能做太子，太子蒯聩正在他國逃亡，太子的兒子辄還在，我不敢即太子之位。于是，辄被擁立爲國君。太子蒯聩後來又奪回了國君之位，爲衛後莊公，即位後他迅速賜死了南子。
衛昭公是衛國的第35任國君，昭公時期，三晉的力量非常強大。三晉是指戰國時期韓國、趙國、魏國三國的合稱，韓、趙、魏三家原本是春秋時期晉國六卿中的其中三個，他們在春秋晚期的時候，掌握了晉國的實際大權。後來，周天子也承認了韓、趙、魏三家爲諸侯，曆史上稱此爲三家分晉。昭公時期的衛國其實已經淪爲小侯，成爲了魏國的附屬。後來的衛國，又從諸侯貶号爲侯，從侯又貶号爲君，諸侯國的封臣才稱爲君。此時的衛國，隻能算是魏國的一個親屬和封臣，它已經不能稱之爲諸侯國了。
到了戰國後期，各大國之間争相角逐，衛國的勢力變得越來越弱，到了最後隻剩下濮陽城這一塊地方。公元前242年，秦國建設東郡，奪取了濮陽等地。衛君又被迫遷到其他地方，此時的衛國已經是名存實亡。直到公元前209年，衛君才被廢爲庶人，衛國才算徹底滅亡，此時已經是秦二世時期了。
衛國雖然生存那麽長時間，但始終沒有達到一等強國的水平，這很大程度上是因爲，衛國統治階級内部的鬥争一直都沒有停止過，大部分的國君沒有把精力用到治國上，國力内耗一直非常嚴重，從而始終達不到國力特别強盛的時候。内憂不斷，再加上外敵的侵擾，衛國更是走到了下坡路。
衛國的名人有商鞅、吳起、呂不韋、荊轲、許穆夫人。
商鞅是戰國時期的政治家、改革家、思想家，他也是法家的代表人物，是衛國國君的後裔。商鞅通過變法，使秦國成爲了戰國中首屈一指的大國。在政治上，商鞅改革了秦國的戶籍、軍功爵位、土地制度、行政區劃、稅收、度量衡以及民風民俗，并制定了嚴酷的法律；在經濟上，商鞅主張重農抑商、獎勵耕織；在軍事上，商鞅作爲統帥，率領秦軍收複了黃河以西的大片土地。《商君書》又被稱爲《商子》，是商鞅的言行和思想及法家後學著作彙編而成的一部經典著作，是法家學派的重要代表作品之一。書中主張依法治國、重農抑商、重戰尚武、重刑輕賞，貶斥儒家學說等等。