早年質樸正直，剛毅謹慎，深得隋文帝、隋炀帝的信任和喜愛。位至大将軍，曆任骠騎将軍、刺史、太守等職。隋炀帝嗣位後，曾從楊素擊平漢王楊諒的叛亂，取得大勝被楊廣提拔爲大将軍，官拜呂州刺史，後轉任衛州刺史、汲郡太守、信都太守等職位。
後來，恰逢其會發生玄感之亂，王仁恭的侄子參與其中，遭到牽連而罷免任何官職，留在家中待命。之後，由于突厥屢屢入侵大隋，隋炀帝又任命能征慣戰的王仁恭官複原職，加封爲馬邑太守。期望，王仁恭能夠擊退突厥大軍。
王仁恭走馬上任，人生經曆中大起大落，率領大軍前往馬邑郡，恰逢饑荒，百姓受饑荒而死傷慘重，莊家顆粒無收，最重要的是清正廉潔的王仁恭發生了改變，開始收受賄賂，以權謀私。當時，隋炀帝楊廣在位，他根本就不敢擅自開倉赈濟百姓，引起了官吏百姓們的不滿。
可是，王仁恭仍然我行我素，根本就不顧百姓的死活，每日飲酒作樂。隋炀帝楊廣自刎江都寝殿内，王仁恭乍聽之下更是興奮不已，沒有絲毫的悲傷，也不願祭奠隋炀帝，依然飲酒作樂，而且規模越來越大，使得當地百姓怨聲載道。
王仁恭成爲馬邑太守，不思進取，反而驕奢淫逸，大肆納妾，使得他的府上妻妾成群，俨然将自己成爲一國之君一樣，而且李淵身爲他的直屬上司，大權旁落被王威、高俊雅牽制，自身難保無暇顧及到駐馬邑。
劉武周出生于豪富之家，年輕時骁勇善射，喜結交豪俠，他的兄長劉山伯便經常告誡他：“你不擇友而交，最終會毀滅我們整個家族的。”并責罵羞辱他。劉武周因此離家前往洛陽，投奔隋太仆楊義臣。
隋炀帝曾三次進攻高麗，劉武周應募東征，因軍功被提拔爲建節校尉。東征大軍班師回朝，劉武周被派遣到馬邑，擔任鷹揚府校尉，王仁恭成爲他的直隸将軍。由于王仁恭早年清正廉潔，又以軍功聞名，使得劉武周對他甚是尊敬，唯命是從。
英雄難過美人關！
劉武周與王仁恭交往頻繁，使得兩人親如兄弟，而且他得到王仁恭的特權随意地在太守府行動，恰逢王仁恭侍妾較多，其中不乏姿色上層的女子。一次王仁恭邀請劉武周到府中飲酒，由于他醉酒難以自制，劉武周便與其中的一名侍妾有染，而他也深陷其中，難以自拔，最後那名侍妾居然有了身孕。
劉武周與王仁恭親如兄弟，又私交甚笃，他知道王仁恭是個睚眦必報之人，絕對不允許任何人給他難堪。劉武周擔心東窗事發，通過那名侍妾他知道了王仁恭一些苟且之事，以權謀私，收受賄賂，于是他便開始與王仁恭公然對抗，不再有絲毫的交情。
“沒想到王威、高俊雅兩位将軍居然與我的處境一樣，當真是同是天涯淪落人！”劉武周唉聲歎氣地喃喃自語道，他的手中拿着一封來自王威、高俊雅的密函，上面清楚寫道他們兩人的用心以及答應劉武周将他引薦給突厥國主。
劉武周又仔細地端詳了确認是他們兩人親筆所寫，笑眯眯地道：“我從來沒有想到他們居然有如此的膽量，敢冒天下大不韪與突厥人有聯系。呵呵，看樣子還是他們比我厲害，隻不過信上所言，他們要将突厥引入中原，一舉殲滅太原郡守李淵，他們這是篡奪兵權。”沉思了片刻他又暗暗地想道，“我的處境與他們何其相似，既然如此那我何不回信答應與他們呢？到時候可以借助突厥兵力入主中原，而且還能得到太守之職，何樂而不爲！”
其實，劉武周一時糊塗才會與那名侍妾有染，事後她又有了劉武周的骨肉，因此兩人的關系更加密切，并且，劉武周也有妻妾但是均無所出，根本就沒有爲他留下男丁。所以，劉武周真正的目的是殺死王仁恭，奪取兵權，要将那名侍妾收爲自己的妻妾，最重要的是他可不願意被王仁恭發現，到時候等待他的将是死亡。
次日，劉武周便回信送往王威、高俊雅，告知他們兩人自己願意與他結盟。于是，劉武周便召集數十名黨羽，将王仁恭的罪行公布于衆，煽動官吏百姓造反，群情激奮之下，他們一行人趁着人群的掩護之下沖進府衙内，王仁恭早已被憤怒地百姓吓得太守府都不敢前去，隻能留在府衙内，他郁郁寡歡的坐在大堂之上，膽顫心驚地望着府衙大門，害怕大門被百姓沖開，到時候絕對是死無全屍。
府衙大門被打開後，王仁恭起身震驚地望着來人，驚訝道：“怎麽是你？”然後又看着劉武周身邊的數十位黨羽，每人都手握着兵器，虎視眈眈的盯着自己，又瞥見劉武周一臉的淡然之色，他恍然大悟的怒吼道：“原來這一切都是你安排的，這到底是爲什麽？爲什麽？”
“爲什麽？”劉武周冷笑一聲，道：“王仁恭，你身爲馬邑太守不思進取，以權謀私，又收受賄賂，藏污納垢。多少百姓因饑荒屍橫遍野，又有多少百姓流離失所，食不果腹，家破人亡，這一切的罪魁禍首是你，爲了馬邑百姓王仁恭明年的今日便是你的祭日！”
王仁恭唉聲歎氣一聲，道：“枉我與你推心置腹，沒想到你居然是個披着人皮的狼！”
劉武周見所有的人被自己屬下制服，王仁恭大勢已去，劉武周昂首闊步地走到王仁恭面前，俯下身子在王仁恭的耳邊輕聲說道：“王将軍，臨死前我再告訴你一個秘密！其實，她肚子裏的孩子是我的種，而非你王家的！”
“哈哈！……”王仁恭氣急攻心，噴出一口淤血，他沒有想到疼愛有加的侍妾居然與他人私通，還懷上了别人的種，虧得自己對他百般疼愛，望着劉武周喃喃自語的苦笑道：“沒想到事情是這樣，真是沒有想到啊！哈哈！……”
劉武周手起刀落，直接一刀插進王仁恭的胸膛。頓時，鮮血從胸口處噴出來，笑容戛然而止，劉武周将刀抽出，大喝一聲道：“順我者昌逆我者亡！你們的選擇又是如何？”
之前還在反抗的馬邑府衙官兵見王仁恭被劉武周一刀殺死，紛紛卸下手中的武器，全部投降了。劉武周見他們全部歸順自己，鄭重其事地說道：“如今大隋王朝炀帝楊廣自刎于江都寝殿内，我等順應天意，開倉放糧，今日起我便是馬邑郡太守！”
劉武周殺死馬邑太守王仁恭，開倉赈濟，不停地收服郡縣内的勢力，成立了萬餘人的兵力，自稱太守。爲了在馬邑立穩腳跟，劉武周派遣使者與王威、高俊雅取得聯系，然後由他們兩人牽線搭橋，六武衆終于與突厥使者相見，表示自己的依附之情。
唐國公李淵聽聞自己管轄之地的馬邑太守王仁恭被鷹揚府校尉劉武周殺死，而且又聽聞劉武周已經取得馬邑郡的兵權，還得知他依附于突厥的消息。李淵望着手中傳來的情報，微微一笑道：“看樣子王威、高俊雅兩人忍耐不住了，實屬意料之外！”
李逍遙見父親李淵自信滿滿的模樣，他也收到這個消息，可是他不清楚父親到底是怎麽得知的。李逍遙詫異地問道：“父親，爲何你一點都不擔心呢？再說，您是如何知曉這個消息的！”
李淵微笑地回道：“逍遙，你真的以爲父親這些年放任王威、高俊雅兩人在晉陽軍胡作非爲嗎？事實上，他們能夠在晉陽軍中能夠如此作威作福，是我授意士兵這樣做的。若不是顧忌到楊廣，以及整個李府上上下下數百口人的性命，爲父早就将他們二人除掉了！”
“晉陽軍大部分将領皆是與我一起南征北讨的生死兄弟，我們同心攜手闖過敵人的封鎖線，浴血奮戰的時候，他們兩人應該還在别處風流快活吧！難道你真的以爲王威、高俊雅是炀帝派遣過來任命的副将，爲父就害怕了嗎？這些隻不過是假象，全部都是用來迷惑楊廣以及他們的計謀，若非如此爲父早就被炀帝楊廣殺死了！”
“至于爲何知曉，其實也非常的簡單，因爲他們的一舉一動全部都在我的算計之下。另外，王威、高俊雅與突厥的聯系，我早就知道了，現在趁此機會一舉将心懷不軌者全部清除。誰也不能阻擋我起兵之勢，擋我者殺無赦！”
當日，王威、高俊雅在軍營中商議之事，提出聯絡突厥，以及他們兩人秘密聯系劉武周發動叛亂，全部都有人向李淵一一禀報過了。而且，提出聯絡突厥，引突厥入關的也是李淵授意讓他獻策的，那人便是晉陽鄉長劉世龍，他便是李淵安插在他們二人身邊的一着暗棋，不到萬不得已絕對不能洩露身份。
李逍遙張大着嘴巴目不轉睛地望着自己的父親李淵，他現在才知道父親早就有了起兵謀反的念頭。即使，李逍遙不提出來，李淵依然會起兵，隻不過時間不确定。若非李淵對李逍遙甚是喜歡，他絕對不會将自己真實的想法告知于他。現在，李淵部署的一切暗棋将全部行動開來，這才是大唐王朝開國君主應有的雄心壯志。
王威、高俊雅兩人接到劉武周的來信，心裏的一塊大石頭終于落下，急忙聯系突厥軍，在太原城内的一切情況詳細地告知于突厥國主，他一看王威、高俊雅的來信急忙召集将領兵發太原城，又派遣使者與劉武周交涉，得到劉武周俯首稱臣的消息，心中更是大喜。
劉武周得到突厥士兵的幫助，連續攻下數座城池，一路上勢如破竹，聲勢浩大。劉武周率領馬邑士兵及突厥士兵的幫助一路上沒有任何一個大将還與他争鋒相對，紛紛繳械投降，一直攻打到雁門郡。誰知隋雁門郡丞陳孝意、虎贲将王智辯不願繳械投降，居然将所有的兵力聚集在一起，合兵征讨劉武周，将他圍困于桑乾鎮。
若非劉武周援引突厥騎兵共擊隋軍，以他一人之力根本就無法與人數衆多的兩軍相抗衡。由于突厥軍突然從隋軍後方殺出，王智辯兵敗被殺，陳孝意奔還雁門，被部下所殺，獻城于武周。劉武周趁勢襲破樓煩郡，進取汾陽宮。
爲了取得突厥進一步的扶持，劉武周将俘獲的隋汾陽宮宮女獻給突厥國君，突厥國君始畢可汗以戰馬贈與他。劉武周于是兵威益振，攻陷定襄，又回軍馬邑。突厥爲了扶植地方割據勢力，冊封劉武周爲“定楊可汗”，送他“狼頭纛”，劉武周欣然接受突厥國王的冊封。
王威、高俊雅見劉武周得到突厥兵力的援助，一路上勢如破竹，心中更是興奮不已，暗暗地盤算着突厥士兵前來的時間。他們想象着突厥士兵與劉武周兩方勢力一起來到太原城，心中已經确信李淵将死在自己的手中。
五月十五日，李淵、李逍遙先發制人。李逍遙指使李靖控制住晉陽軍的一舉一動，李淵指使晉陽鄉長劉世龍準備行事，将将軍府大門打開，然後李淵親自領兵前往他們家中拿人。當李淵出現在自己府上的時候，王威整個人都愣住了，他不敢相信李淵居然先發制人，提前一步知道自己的計劃，而且算算時間突厥士兵短期内定會兵臨城下，沒想到功虧一篑。
晉陽鄉長出現在李淵的身邊，恭敬地喊道：“元帥！”
王威、高俊雅才知道自己實在是大意，沒想到自己的心腹中會有敵人的探子，他們憤怒地望着劉世龍，以及吼叫聲全部都被李淵視而不見聽而不聞，驕傲地擡起頭都不願意再看他們二人一眼，他們直接被李淵囚禁起來，臨别前還聽見李淵嘴裏還嘟囔着：“真是廢物，就憑這點本事，也想在本帥的底盤裏翻騰，耳根子終于清靜了！”
他們二人氣得整個人都暈了過去，直接被擡下去關進牢房中。五月十七日，恰巧數萬突厥軍隊進攻晉陽，李淵立刻名正言順地命人将兩人推出斬首。他們二人望着浩浩蕩蕩的突厥鐵騎就在眼前，可是就要人頭落地。
無論他們兩人如何的不甘心，他們被李淵斬首的結果早已注定。王威、高俊雅被李淵斬殺，他們死不幂目，瞪着眼睛憤怒的望着李淵，像是在告訴他，他們想要親眼見證李淵被突厥殺死的結局。同時，李淵又設下空城計，将所有的城門全部打開，居然将突厥的軍隊吓退了。